Multiple machine setup for ROS melodic

The setup steps for multi-machine configuration (master node on laptop + raspberry pi node) will be included in this tutorial.

Multiple Machine

It’s very common to run multiple machine on the same ROS network. There’re some network settings to be configured before nodes can communicate to each other.

In ROS1, there should be a master node in every ROS network. Every topic or command will send to master node first and then deliver to other nodes that needs. So you should decide which node is your master node. In my configuration, I use laptop running Ubuntu Mate with ROS melodic installed as master node, and the RPi will start a publisher node publishing messages.

Decide to use hostname or IP

You can explictly specify IP or use hostname for node discovery. If hostname works in your system, I would recommend to use hostname. Otherwise, you’ll need to set the environment variables everytime when your network environment is changed. This tutorial will cover both methods.

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Entropy、Cross-Entropy 與 KL-Divergence (1)

在過去我曾撰文討論過 的計量方式，其中提到可利用資訊熵來衡量一組資料的亂數程度，在當時的文章中提到了一些熵的基本特性，例如與發生機率成反比、疊加性等，但對於熵的實際數值的意義並沒有太深的理解，當熵的概念延伸到交叉熵時便碰到了障礙。

最近讀到了幾篇寫得很棒的文章，從 Entropy 開始談，推到 Cross-Entropy，最後是 KL-Divergence，讀完後總算是有比較合理的理解，因此重新撰文討論這些概念，內容和思考邏輯基本和我參考的那幾篇文章相同，但稍微用我自己的理解方式敘述，有興趣可以直接跳到最後 Refereces 去看原文。

Cross-Entropy 在 ML 中評估分類模型的 Loss 用得相當多，在多數的 ML 教學中多略過 Cross-Entropy 的解釋，但其實如果了解 Entropy 的實際意義之後來看並不是那麼難理解。

這篇文章將會討論 Entropy 及 Cross-Entropy，KL Divergence 留到下次。

Entropy

Entropy 由資訊理論之父 Claude Shannon 發明，因此資訊熵又稱 Shannon’s Information Entropy，資訊理論當時發展的背景是通訊技術發展初期，傳輸訊息的資源有限，人們在研究怎樣傳遞訊息是最有效率的，要提升資訊的傳輸效率，有兩個切入點，一是提升訊息傳遞技術本身的效率，如更快的傳輸設備，另一是提升單位資料傳輸可傳遞的資訊量，而後者就是資訊理論研究的對象。

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Day 9 Vue class 以及 style 綁定

原文章

今天要講的是和網站外貌很有關係的 class 及 style 綁定

我們有幾種方式為 DOM 設定樣式，其中兩種常用的是 .css 檔案和 inline style，前者通常會使用 class 來作為 selector。

在 vue 中也有提供相關的綁定讓你可以將樣式的設定程式化。

Class 綁定

class 也是一種 DOM 屬性，因此語法和屬性綁定一樣使用 v-bind:，但我們可以利用一些布林參數來切換 class

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Day 8 Vue 計算屬性及屬性監看

原文章

前幾篇介紹了如何將 vue 物件中的屬性綁定到模板中，其中在 Day 5 提到我們可以在模板中直接插入 js 語句，可以對要顯示的資料進行處理，但 vue 並不建議你這麼做，因為模板會顯得很亂而且非常不值觀，如下範例

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<div id="example">
  {{ message.split('').reverse().join('') }}
</div>

除了使用 filter 以外，vue 提供了兩個可以對資料進行處理的方式 computed property 以及 watch。

計算屬性 (Computed property)

當有對資料進行複雜的處理的需求時，我們可以在 vue 物件的 computed 屬性加入自定義的 computed property，並定義其對應的函式

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Day 7 Vue模板-3

原文章

昨天談到了指示子的一些性質與用法，今天要介紹filter，寫過angular的應該對這語法不陌生

filter

filter直譯是過濾器，但寫過濾器好像有種要把不要的東西過濾掉的意思（雖然可以這麼做），不過一時也想不到更好的翻譯，簡單來說filter的用途是在資料顯示之前對資料進行前處理，以下是個簡單的範例

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<!-- in mustaches -->
{{ message | capitalize }}
<!-- in v-bind -->
<div v-bind:id="rawId | formatId"></div>
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new Vue({
  // ...
  filters: {
    capitalize: function (value) {
      if (!value) return ''
      value = value.toString()
      return value.charAt(0).toUpperCase() + value.slice(1)
    }
  }
})
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Day 6 Vue模板-2

原文章

昨天講到的模板語法都是跟插入內容有關，不管是插入文字內容、插入HTML內容、插入屬性內容

不過稍微修正一下昨天的說法，昨天說模板系統分成插入跟指令，今天仔細讀了一下發現原文”Directive”應該泛指所有v-開頭的特殊DOM屬性，所以這邊應該翻成「指示子」會比較好吧？（以下暫稱指示子，若有更好的翻譯歡迎指教）

今天要介紹的是這些特殊屬性的特性

指示子 v-

如前言所述，Vue的特殊DOM屬性都會以v-開頭，如v-if，這些特殊屬性的內容必須是單行的Javascript敘述（除了v-for之外），可以回憶一下之前的範例

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<p v-if="seen">Now you see me</p>

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Day 5 Vue模板

原文章

今天要介紹Vue的模板語法，Vue使用HTML-based的模板語法，並將模板compile成virtual DOM，然後和vue物件中的data進行雙向綁定，這邊常會看到一個單字: reactivity，直譯的話是反應，我感覺意思大概有點像是DOM會對data的改變進行反應，Vue會自動計算更新DOM的最短路徑。

Vue其實也有提供JSX的Support，如果對JSX熟悉的話可以嘗試使用看看，這邊只介紹模板系統。

今天要介紹的是插入內容的語法。

文字

插入element的內容

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<span>Message: {{ msg }}</span>

Vue預設會對內容進行雙向綁定，若不想這麼做的話可使用v-once這個元素屬性
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<span v-once>This will never change: {{ msg }}</span>

這樣的話內容就只會被更新一次，不會隨著data的更新而更新

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Day 4 Vue物件

原文章

vue的基本介紹與語法前三天已經介紹完了，基本過程是先載入vue.js，然後在html裡面寫templete，在js裡面宣告vue物件綁定至dom並寫入data，或是要使用自定義的dom元件的話要先在js裡面宣告元件。

第四天開始將深入了解前三天所提到的語法結構與各屬性的意義。

Vue物件

本節的原文是Vue Instance，第一次見到Instance這個單字，拿去google翻譯是翻實例，不過詳細查了一下它有物件的意思，但又跟Object有些為差距，有興趣的人可以研究看看，在這邊先不討論。

Vue物件本身可視為MVVM架構中的ViewModel（雖然vue本身並非完全遵照MVVM架構設計），所以有時候會以vm作為變數名稱指向vue物件。

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tag:

    缺失模块。
    1、请确保node版本大于6.2
    2、在博客根目录（注意不是yilia根目录）执行以下命令：
    npm i hexo-generator-json-content --save

    3、在根目录_config.yml里添加配置： 

      jsonContent:
    meta: false
    pages: false
    posts:
      title: true
      date: true
      path: true
      text: false
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安安你好我是 DC