Firebase 不支援多欄位查詢

這兩天本來打算重新設計一下之前寫的感測資料監控的專案，這個專案簡單來說是蒐集感測器的資料並上傳到資料庫，並在網頁上進行視覺化。

因為之前寫的幾個小專案用Firebase的體驗還不錯，API很方便呼叫，Realtime Database的功能也很棒，不用自己實作Websocket就可以達到Realtime的資料視覺化。

雖然Firebase在小型專案或Prototype開發很方便，但他查詢的API實在是不太實用。

我們在對資料庫進行查詢的時候常會進行條件的設定，以限縮查找範圍，提高查詢效率。

以我限在的這個專案來說，我目前每一筆樣本的資料結構設計如下

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{
    device: 裝置名稱,
    location: 裝置位置,
    time: Timestamp,
    values: {
        value1: 欄位1,
        value2: 欄位2,
          :
          .
        valuen: 欄位n
    }
}
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ROS in Docker with web vnc desktop

Recently I’m trying to learn ROS. But unfortunately ROS haven’t yet support Ubuntu 17.10. So I can only run ROS in docker container.

However, by default there isn’t a x window if you use the official ros image. You can’t use tools with GUI such as rviz or gazebo.

I found following docker image which also mentioned in the ROS official wiki that provide LXDE and HTML5 VNC interface.

fcwu/docker-ubuntu-vnc-desktop

So I integral these two images together and push it to docker hub.

Run the image

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PID Controller 的 discrete form

PID Controller 在各系的自動控制課一定都會講到，我大學時是在大三的時候上到這門課，大致而言學校的自控課程都會先從 laplace transform 開始教，然後教一些分析系統穩定度的方法，然後會以一些基本的控制模型來講解，PID 就是其中一個。

然而不曉得是因為課程安排的關係還是老師太混，我們並沒有教到這套基本控制理論的離散版本，如 Discrete PID Controller，z-Transform 等等，當時老師又出了程式作業，要求我們要使用樂高機器人來實作倒單擺控制，這對當時的我造成了相當大的疑惑，雖然老師有教程式該怎麼寫，但沒解釋太多，直到最近我才重新理解了一遍 PID Controller 的 discret form，並瞭解到連續系統必須要進行離散化才能在電腦上實做。

PID詳細的理論講解我還在理解整理中，可能之後才會補上，這篇就直接從連續的PID公式講起。

PID的input為量測值和目標值的誤差 $e(t)$，分別對誤差進行比例、積分、微分後以一定的比例 ($K_p、K_i、K_d$) 組合:

其中積分和微分是連續的操作，必須進行離散化，假設系統的取樣時間是 $\Delta t$，則積分的離散形式為：

微分 (又稱爲有限差分) 為：

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歐式距離及馬氏距離

今天在分析產學案的資料想試試看馬氏距離，但用了Matlab內建的函式怎樣算出來都不太符合預期，於是重新理解了一遍馬氏距離，這邊做一些筆記。

這篇將會以我本人的理解思路來進行，不會全面的解釋資料間距離的計算方式，如果想了解各種距離的計算方法跟公式可參考以下這篇。

Ref: 机器学习中的相似性度量

在統計學上我們會想要分析某兩組資料的相似程度，其中一種方法是計算兩組資料的「距離(distance)」，有很多的方法可以計算距離，在開始計算距離之前先理解一件事：何謂資料的「維度(dimension)」

在高中我們第一次聽到維度這個詞應該是在學座標系統時，在座標系統裡維度的意思是「在一個空間裡面最少需要幾個座標軸來表達一個點」，而資料的維度是指一筆資料有多少個不同的變數，也就是有多少個欄位的意思，例如說你今天有一組班上的通訊錄資料，每一筆資料都包含每個人的「身高、體重、年齡、出生地、入學考平均」，一共5個欄位，表示你手上的通訊錄資料的維度是5。

統計上的維度其實也可以和幾何學上的維度做類比，你可以把每一筆資料想像成是空間中一個點，欄位就是空間中的座標軸，那麼要表達一個點(一筆資料)所需要的座標軸數量(欄位數量)就是維度。

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去中心化社群網路

Personal Safety in a P2P Social Network

這篇是前幾天在噗浪上看到的，簡單來說是個去中心化的社群網路。

看了一下簡介他們的理念是減少網路霸凌和網路濫用，用了一些可以簡單屏蔽掉你不想看到的內容，不過詳細的說明還沒看，也沒找到技術細節的的部份，但感覺蠻有趣的，先丟上來記著，之後有看完再來寫心得。

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Material Design & Design Language

Material Design is a unified system that combines theory, resources, and tools for crafting digital experiences.

這是Material Design官方網站上對Material Design的描述，MD在2014年的Google I/O首度被發表，自此成為Google至今的「設計語言」。

會寫這篇文是因為自己嘗試設計了網站的LOGO，因為從以前就聽說有這樣的東西，也很喜歡這樣的風格，之前有一陣子寫前端都用Materialize這套CSS框架，但其實一直不太了解MD是什麼。

我覺得MD與其説他是一種「風格」，「設計語言」(Design Language)這樣的稱乎似乎比較潮更能傳達他的理念，所謂的「語言」是一種共識，或者說是一套標準，來描述不同的形體、概念應該要用什麼樣的元素來表達，讓了解這套標準的人不用特別解釋就知道使用這些元素的人想要傳達的概念，例如自然語言，我們使用辭彙和文法來表達概念；程式語言用特定的syntax來表示某種操作；而設計語言則使用特定的顏色、形狀、材料、排版等等來表達。

維基百科上對Design Language有以下解釋

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ICPC note (7) - stringstream

stringstream可以將string轉為iostream物件，用iostream的基本輸入輸出操作來操作string，可用於連續的字串轉整數

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#include<string>
#include<iostream>
#include<sstream>
using namespace std;
int main()
{
  int i;
  string str("87 88 89");
  stringstream ss(str);
  while(ss >> i) cout << i << "+1 = " << i+1 << endl;
}

output

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87+1 = 88
88+1 = 89
89+1 = 90

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ICPC note (6) - string 比較

compare

==, !=, >, <, >=, <=

STL字串可使用比較運算子
等於和不等於為比較字串內容是否相等
大於小於為判斷最後一個匹配相等的字元位置大於或小於另一個字串

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string str1;
string str2;
str1 = "apple";
str2 = "apple";
if (str1==str2) cout << "str1 and str2 are equal\n";
str1 = "red apple";
str2 = "green apple";
if (str1!=str2) cout << "str1 and str2 are not equal\n";
str1 = "apple";
str2 = "applepie";
if (str1< str2) cout << "str1 is less than str2\n";
str1 = "applepie is good";
str2 = "applepie";
if (str1> str2) cout << "str1 is greater than str2\n";

compare

比較運算子其實是根據compare的結果來判斷的，compare共有三個結果:

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tag:

    缺失模块。
    1、请确保node版本大于6.2
    2、在博客根目录（注意不是yilia根目录）执行以下命令：
    npm i hexo-generator-json-content --save

    3、在根目录_config.yml里添加配置： 

      jsonContent:
    meta: false
    pages: false
    posts:
      title: true
      date: true
      path: true
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安安你好我是 DC